המצווה הר"ל ממצוות עשה - ספר המצוות לרמב"ם

הציווי שנצטווינו לתלות מקצת הרוגי בית דין.
והוא אומרו יתעלה:

"ותלית אתו על עץ" (שם כא, כב).

ונזכיר את המצוות שהעובר עליהן חייב תליה במצוות לא תעשה.

וכבר נתבארו דיני מצווה זו בפרק ו' מסנהדרין.

תקלה. לתלות המחיב לתלות - ספר החינוך

שנצטוינו לתלות מי שיתחייב תליה בבית דין, וידוע שכל הנתלין נסקלין בתחלה, ועל זה נאמר (דברים כא כב) ותלית אותו על עץ.
ודין התליה הוא, במגדף ועובד עבודה זרה לבדם כדברי חכמים בפרק נגמר הדין (סנהדרין מה, ב), דפליגי עליה דרבי אליעזר דאמר כל הנסקלין נתלין.

משורשי מצות ארבע מיתות בית דין, כתבתי קצת בסדר משפטים (מצוה מז) שנצטוינו להמית העוברים על קצת מצות שבתורה, ושם כתבתי מחלוקת הרמב’’ן זכרונו לברכה עם הרמב''ם זכרונו לברכה בעניין זה.
ועוד נאמר כי דין התליה, כדי להגביה הנידון ולפרסמו לעין כל, גם בראותם עסק זקיפת העץ וקשירת הנדון עליו, תכנס יראה ופחד בלבם.

מדיני המצוה
מה שאמרו חכמינו זכרונם לברכה שמצות הנתלין אחר שסוקלין אותו משקיעין קורה בארץ והעץ יוצא ממנה, ומקיפין שתי ידיו זו על זו ותולין אותו סמוך לשקיעת החמה ומתירין אותו מיד, וקוברין אותו עם העץ שנתלה בו, ועם האבן שנסקל בו, שלא יאמרו הבריות זה העץ שנתלה בו פלוני, ואם הלינוהו שם עוברין בלא תעשה, כמו שנכתוב בסדר זה (מצוה תקלו) בעזרת השם.
ויתר פרטיה, בפרק ששי מסנהדרין [הלכות סנהדרין פי''ד וט''ו].

ונוהגת מצוה זו בזמן הבית
שהיה כוח בידינו לדון דיני נפשות, ובזכרים דוקא, כי להם לעשות המשפט.

מצווה תקלה: מצוות עשה לתלות מגדל ועובד עבודה זרה - ספר מצוות ה'

(עשה ריח) מצוות עשה לתלות למגדף ועובד עבודה זרה.
שנאמר: "ותלית אותו על עץ" דברים כא, כב.

מראי מקומות:
סנהדרין דפים מ"ה, מ"ו;
רמב"ם הלכות סנהדרין פרק ט"ו;
רמב"ם, ספר המצוות מצוות עשה ר"ל;
רבי משה מקוצי, ספר מצוות גדול עשין ק"ג.