המצווה הר"ג ממצוות עשה - ספר המצוות לרמב"ם

הציווי שנצטווינו לטעון את המשא על הבהמה או על האדם אם הוא לבדו, אחר שהורדנוהו ממנו או שהורידו זולתנו. כי כמו שנצטווינו לפרוק ממנו, כך נצטווינו לטעון עמו.
והוא אומרו יתעלה:

"הקם תקים עמו" (דברים כב, ד).

ולשון המכילתא:

"הקם תקים עמו - טעינה".

וכבר נתבארו דיני מצווה זו בפרק ב' מ[בבא] מציעא.
ושם נתבאר, שמצווה מן התורה לפרוק ומצווה מן התורה לטעון.

תקמא. לטעון המשא שנפל עם חברו - ספר החינוך

שנצטוינו לעזר את אחינו כשיהיו צריכים לתת המשא על הבהמה או על האיש ואין מי שיעזרם על הדבר, ועל זה נאמר (דברים כב ד) הקם תקים עמו. וזה יקראו זכרונם לברכה (ב''מ לב א) טעינה. ואמרו זכרונם לברכה שנוטלין שכר על הטעינה, אבל על הפריקה, כלומר לעזור את אחיו לפרק המשא מעליו או מעל בהמתו החיוב הזה הוא עלינו לעשותו בחינם.

ומשורשי מצוה זו
וקצת דניה כתבתי במצות פריקה בסדר משפטים, במצות להסיר המשא מעל הבהמה (מצוה פ). וכל ענינה תגיד עליה חברתה.

מצווה תקמא: מצוות עשה לטעון משא על בהמה שנפלה - ספר מצוות ה'

(עשה רכא) מצוות עשה לטעון עמו להקים המשא על הבהמה.
שנאמר: "הקם תקים עמו" דברים כב, ד.

מראי מקומות:
בבא מציעא דף ל"ב;
רמב"ם הלכות רוצח ושמירת נפש פרק י"ג;
רמב"ם, ספר המצוות מצוות עשה ר"ג;
רבי משה מקוצי, ספר מצוות גדול עשין ס"א;
שו"ע חושן משפט סימן רע"ב;
רבי יצחק מקורביל, ספר מצוות קטן סימן נ"ד.